Seoultech

서울과학기술대학교 2007 입학

• 산업공학과 (이후 전과)
• 기계시스템디자인공학과

ISMD(Intelligent System and Mechanical Design) 동아리

졸업작품 2014포항 제 16회 지능로봇경진대회 장려상 수상

2015 Dept. of Mechanical System Design Engineering, Seoul Nat’l Univ. of Science and Technology, South Korea

Thesis Title : Development of an Intelligent Ankle Assistive Robot

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논문초록

본 논문에서는 평지와 경사진 바닥을 걸을 때 발목의 움직임과 근육 패턴을 분석하여 발목 토크를 감소시키는 보조력을 제공하는 지능형 발목 보조 로봇에 대해 설명한다. 개발된 로봇은 보행의 위상과 주기를 감지하는 가속도계와 바닥 경사각을 측정하는 전위차계를 이용해 정확한 타이밍에 전동기어를 구동해 발목 근육의 힘을 보조할 수 있다. 모터 토크를 발 보조력으로 변환하기 위해 간단한 근육 보조 링크 메커니즘이 제안됩니다. 특히, 이 메커니즘은 착용자의 발목 관절을 구속하지 않습니다. 따라서 모터가 오작동하는 경우 부상의 위험이 없습니다. 걸을 때 링크 메커니즘이 발의 윗부분을 눌러 발목의 토크를 보조하고 링크를 역으로 구동하여 발을 들어올릴 수도 있으므로 이 로봇은 족하수(Foot drop)환자에게 유용합니다. 개발된 로봇과 제어 알고리즘은 보행 실험과 EMG(Electromyography) 측정을 통해 실험적으로 검증되었습니다.